A definição de intimidade é complexa, uma vez que seu significado varia de relacionamento para relacionamento, e dentro de um mesmo relacionamento ao longo do tempo. Em alguns relacionamentos, a intimidade está ligada ao sexo, e sentimentos de afeto podem estar conectados ou serem confundidos com sentimentos sexuais. Em outros relacionamentos, a intimidade tem mais a ver com momentos divididos pelos indivíduos do que com interações sexuais. De qualquer forma, a intimidade está ligada com sentimentos de afeto entre parceiros em um relacionamento.

Esta não é uma definição precisa, mas, mesmo sem ser específica, parece que a intimidade e relacionamentos saudáveis andam de mãos dadas. Certamente, a intimidade é um ingrediente básico em qualquer relacionamento com algum significado: é a base da amizade e uma das fundações do amor.

As principais formas de intimidade são a intimidade emocional e a intimidade física. A intimidade intelectual, familiaridade com a cultura e os interesses de uma pessoa, é comum entre amigos. Membros de grupos religiosos ou filosóficos também percebem uma "intimidade espiritual" em sua comunidade.